<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<xbrl
  xmlns="http://www.xbrl.org/2003/instance"
  xmlns:dei="http://xbrl.sec.gov/dei/2023"
  xmlns:link="http://www.xbrl.org/2003/linkbase"
  xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">
    <link:schemaRef xlink:href="pstx-20241114.xsd" xlink:type="simple"/>
    <context id="duration_2024-11-14_to_2024-11-14">
        <entity>
            <identifier scheme="http://www.sec.gov/CIK">0001661460</identifier>
        </entity>
        <period>
            <startDate>2024-11-14</startDate>
            <endDate>2024-11-14</endDate>
        </period>
    </context>
    <dei:AmendmentFlag contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-277">false</dei:AmendmentFlag>
    <dei:EntityCentralIndexKey
      contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14"
      id="Hidden_dei_EntityCentralIndexKey">0001661460</dei:EntityCentralIndexKey>
    <dei:DocumentType contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-288">8-K</dei:DocumentType>
    <dei:DocumentPeriodEndDate contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-289">2024-11-14</dei:DocumentPeriodEndDate>
    <dei:EntityRegistrantName contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-290">Poseida Therapeutics, Inc.</dei:EntityRegistrantName>
    <dei:EntityIncorporationStateCountryCode contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-291">DE</dei:EntityIncorporationStateCountryCode>
    <dei:EntityFileNumber contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-292">001-39376</dei:EntityFileNumber>
    <dei:EntityTaxIdentificationNumber contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-293">47-2846548</dei:EntityTaxIdentificationNumber>
    <dei:EntityAddressAddressLine1 contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-294">9390 Towne Centre Drive</dei:EntityAddressAddressLine1>
    <dei:EntityAddressAddressLine2 contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-295">Suite 200</dei:EntityAddressAddressLine2>
    <dei:EntityAddressCityOrTown contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-296">San Diego</dei:EntityAddressCityOrTown>
    <dei:EntityAddressStateOrProvince contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-297">CA</dei:EntityAddressStateOrProvince>
    <dei:EntityAddressPostalZipCode contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-298">92121</dei:EntityAddressPostalZipCode>
    <dei:CityAreaCode contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-299">(858)</dei:CityAreaCode>
    <dei:LocalPhoneNumber contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-300">779-3100</dei:LocalPhoneNumber>
    <dei:WrittenCommunications contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-301">false</dei:WrittenCommunications>
    <dei:SolicitingMaterial contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-302">false</dei:SolicitingMaterial>
    <dei:PreCommencementTenderOffer contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-303">false</dei:PreCommencementTenderOffer>
    <dei:PreCommencementIssuerTenderOffer contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-304">false</dei:PreCommencementIssuerTenderOffer>
    <dei:Security12bTitle contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-305">Common Stock, par value $0.0001 per share</dei:Security12bTitle>
    <dei:TradingSymbol contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-306">PSTX</dei:TradingSymbol>
    <dei:SecurityExchangeName contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-307">NASDAQ</dei:SecurityExchangeName>
    <dei:EntityEmergingGrowthCompany contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-308">true</dei:EntityEmergingGrowthCompany>
    <dei:EntityExTransitionPeriod contextRef="duration_2024-11-14_to_2024-11-14" id="ixv-309">false</dei:EntityExTransitionPeriod>
</xbrl>
